こんにちは
内容はよくできていると思います。
悩みに書いてあることは、みんな同じで難しいと感じてしまうところです。

あらすじには少し触れられていますが。
キャラクター紹介には元の世界について書かれているのに、異世界のことは書かれていないので、元の世界と比率が逆でないと書くのは大変です。
この場合、異世界だと思っていたら5年未来の元の世界だった。と現代を舞台に書くのも向いているのではと思います。

あくまでも異世界でということなら、このでだしなら帰還を軸に話を進めてみるのが簡単でよさそうですが、主人公含めて6人を捌くのが大変そうです。

gateは最初、アルヌスの丘に拠点を作ってしまうので異世界から帰還する話ではありませんでした、帰還を軸にした話とはスタート地点が違うのでgateのように小隊メンバーいっぱいでも大丈夫とはいきません。
どうしてもgateのようなものが書きたい場合は、わりきってプロのストーリーを借りてくるのもありと思います。

ただ書くだけでいいなら
異世界にきた⏩帰還方法を探す。
そこらへんにいる村人が帰還魔法を使えたらバランスがめちゃくちゃになるので、王や大魔法使いが使用できるとします。
王に簡単に会えたらわりと物語が破綻するので、主人公は名声を上げる必要があるとします。

主人公⏩村⏩クエストや技術提供で名声あげる⏩領主に呼ばれる⏩王に呼ばれる⏩交換条件で帰還できる約束をする⏩王の依頼を達成する⏩帰還する。
ここまではテンプレな気もしますがそこで帰還して、とりあえず終わってみるのもいいかもしれません。

応援しています。o(^o^)o